プロジェクトの詳細
内容の説明
脚関節によって車輪位置を動的に変更可能な脚車輪型移動ロボットは,高い運動性能と安定性を両立し,障害物などの多い複雑な環境に適応できる.本研究では,計算アルゴリズムと評価関数の工夫により低速な組込みCPUにも実装可能な,実時間モデル予測による移動経路と車輪配置の同時最適化手法を開発した.さらにその手法を3軸のSCARA型関節を有する脚車輪型移動ロボットに適用し,障害物回避制御実験によってその有効性を実証した.
| ステータス | アクティブ |
|---|---|
| 有効開始/終了日 | 1/01/09 → … |
資金調達
- 日本学術振興会: ￥2,400,000
フィンガープリント
このプロジェクトで扱った研究トピックを検索します。これらのラベルは、プロジェクトの研究費/助成金に基づいて生成されます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。